Olá,
Primeiramente uma nota: a frase “Yes I do, a good Brazilian restaurant downtown.” soa como se estivesse faltando algo. Seria melhor algo como
- “Yes, I do. There is a good Brazilian restaurant downtown.” (Sim, eu conheço. Tem um bom restaurante brasileiro no centro.)
Mas voltando ao tema, não existe realmente uma regra pra isso, é mais uma escolha do falante no momento. É como em português, você pode responder tanto "Sim, eu conheço um restaurante..." quanto "Conheço sim, tem um restaurante...", entende? Ambas as respostas são corretas e podem ser usadas sem problemas.
Existe um outro tópico onde o "do" é usado para enfatizar um outro verbo, mesmo na resposta. Exemplo:
- Pergunta: "Don't you know Andy?" (Você não conhece o Andy?)
- Resposta 1: "Yes, I know him." (Sim, eu o conheço.)
- Resposta 2: "Yes, I do know him." (Sim, eu o conheço.)
Ambas as respostas são corretas, mas a nuance no caso da resposta 2 é que o "do" está sendo usado para dar uma ênfase no verbo "to know", o que não tem uma tradução exata pra português (provavelmente apenas aumentaríamos o tom da nossa voz, como "ConnhEEEço ele sim"). Porém, se você não quisesse dar essa ênfase, provavelmente ficaria com a Resposta 1.
Abraços!