I need five apples, milk, and sugar.

Leonardo acredito que quando você se refere a coisas que você precisa, associadas a substantivo como maçã, leite e açúcar, você não usa o "to". I need Apples. I need some milk . i need some sugar.

Quando é associado a verbo, você usa o "to". I need to do homework. I need to sleep. I need to go.

Era isso? Abraço!