Olá Joás,
A forma "to be" está no infinitivo, assim como as formas "ser" e "estar".
As formas "is", "are" são conjugações do verbo "to be" (ser, estar):
- I am - Eu sou/estou
- You are - Você é/está
- He/She/It is - Ele/Ela/Isso é
- We are - Nós somos/estamos
- You are - Vocês são/estão
- They are - Eles são/estão
Dessa forma, se você quiser usar a forma conjugada, no presente, teríamos:
- Eles estão prontos.
- They are ready.
Porém, como a frase indicava o futuro, e dado que uma das maneiras de criá-lo é simplesmente usar o auxiliar "will" junto com o verbo no infinitivo (similar a como faríamos em português), temos:
- Eles vão estar prontos.
- They will be ready.
Notou como mesmo em português usamos o verbo "estar" no infinitivo, e não conjugado? A estrutura é bem parecida.
Outro exemplo, primeiro conjugado no presente:
E no futuro com "will" + verbo no infinitivo:
- Ele vai ser rico.
- He will be rich.
Acima vemos o verbo "ser" no infinitivo, não conjugado. (lembre-se que o verbo "to be" em inglês significa tanto "ser" quanto "estar" em português).
Abraços!